O povoado, fundado em 1721, foi elevado à categoria de vila e "batizado" de Porto Feliz em 1797.
Entre suas referências turísticas destacam-se o Parque das Monções, a Casa da Alfândega e um sobrado do século 19, onde funciona o Museu Histórico e Pedagógico das Monções.
Dentro do Parque das Monções estão o Paredão Salitroso de rocha sedimentar, a Gruta Nossa Senhora de Lourdes e o Monumento das Monções.

Por sua localização privilegiada, e por suas belezas naturais, Mangaratiba é o portão de entrada da região da Costa Verde.
A construção do Rodovia que ligaria a cidade do Rio de Janeiro com a cidade de Santos no Estado de São Paulo, cruzando a cidade de Mangaratiba e a implantação de grandes empreendimentos como o Hotel Portobello, o Club Mediteranée e o Porto Real Resort, ajudaram a consolidar o turismo como principal fonte de renda de Mangaratiba.
Não podemos esquecer os já tradicionais passeios de escuna pelas ilhas da região a partir de Itacuruçá, onde podemos desfrutar de momentos agradáveis em contato com a natureza.